Instalaasioŋ robot dafay am ci-site bi, waaye yenn mbir ñooy indi jafe-jafe ci environmaa bi ñuy liggéey, lu ci melni jëfandikoo espace, te loolu dafay tere robot bi mëna taxaw bu baax. Loolu mën na indi yëngu-yëngu ak toxal robot usine bi ci diiru liggéey bi, mujjee ko tere liggéey ci gaawaay biñ ko tëral. Kon, debugging ak etalonnage ci sit bi ginaaw installation bi ak balaa ñuy dugal robot usine bi ci liggéey bi, lu am solo la. Ci anam wu leer, liggéeyum debug dafay amaale ñaari mbir yii:
1. Zero axis bu nekk ci robot industriel bi: Ginaaw bi robot bi génnee ci usin bi, mën nañu baña zero axes yi. Sudee dañu dugal robot bu mel nii ci liggéey bi ci saasi, mën na am ni diggu graviteeru axe bu nekk du nekk ci barab bi ñuy jàppale, te loolu mën na tax mu tëju ci diiru liggéey bi. Loolu du yàq liggéey bi usine yi di def rek, waaye mën na indil liggéeykat yi jafe-jafe. Kon dafay am solo lool ñu def nul ci axe bu nekk ci robot usine bi. Daanaka robot usine yi amul benn - màrker dellu ci axe bu nekk. Soo delloosi axe bu nekk ci barab boobu, loolu dafay wane ni dañu ko nul. Rax ci dolli, ci suufu robot bi dafay faral di am ay màrker yuy wane fi axe bu nekk bawoo ak wàll yi ko méngoo ci 6 axe yi; loolu mooy royuwaay yu am solo yi ci debugging. Waaye, debug bu amul benn werante dafay laaj jàngat bu sukkandiko ci environmaa sitweb bi ak liggéey bi ci loxo. Ci misaal, ñiy liggéey ci debugging mën nañu waajal "yoon" bu jaar yoon, ba noppi jëfandikoo benn pendant jàngal ngir toxal robot bi ci poñ bu nekk ci anam wu toppalante, enregistre ay done yu am solo, ba noppi mujjee boole seen jaar-jaar ci etalonnage ak jàngat yu bari ngir zero - delloosi axis bu nekk ci robot industriel bi soxla ci liggéey bi.
2. Signal Processing Debugging ci Robot Industriel Robot usine yu bees, yu gëna baax mën nañu doxal seen bopp ci anam wu méngoo ak njàngale ak tegtal yuñ tëral, jëfandikoo xarañteg xelu masin. Ci misaal, mën nañu matal yoon wi siñaal bi digle, lépp di aju ci siñaal yiñ joxe, suko defee ñu gaawa ànd ak environmaa bu bees. Sistemu robot usine yi duñu leen jëfandikoo ñu wuute; Bu ñuy liggéey, dañu leen wara boole ak yeneen aparey periferik. Siñaal yiy bawoo ci aparey periferik yi dañu wara lëkkaloo ak siñaali sistem robot usine yi jaaraleko ci CC-link. Kon, defar siñaal yi ak defar ay njuumte ci robot usine yi, jéego bu am solo la ginaaw bi ñu leen samp, balaa ñu leen di dugal ci liggéey bi. Ci anam wu leer, ci diiru debugging, fàww nga tabb jekkal lëkkalekaay CC-. Waaye dafay am solo lool ñu xamni siñaal CC-link yi personel debugging bi tëral dañu wara méngoo ak modelu PCC bi, gaaraasu master bi, gaaraasu jaam bi, ak leerali gaaraas bi. Ginaaw ñu defaree siñaal bi ba noppi, fàww ñu lim siñaal yépp ba noppi ñu joxe ci kàddu yi ci diiru prograam PLC bi. Ginaaw ñu defee debugging siñaal bu ni mel rek lañuy mëna jëfandikoo robot usine bi ci liggéey bi.
